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    第七轴,机器人地轨
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    机器人第七轴的安装调试及检测方法

    2021-11-30 09:33:43

    现在机器人Z常用到的都是长度较短的第七轴导轨,其平行度精度等在加工时现已调好,装置时只需要依照常规的办法进行简单的调平就可以,可是当装置差错较大时,就不能持续沿袭常规的办法了。为处理上述问题,小编带大家了解一种操作便利、装置和调节精度高、检测差错小的机器人第七轴装置调试及检测办法。


    1、地上划线布置


    (1)依据总装配布局图中的装置方位,以墙面为基准,在地上进行划线,整理地上的灰尘、异物等影响装置的物体;


    (2)将行走组织通过叉车移动至指定方位并调整使其与所画基准线重合;


    2、装置调试


    (1)组织放好方位后,顺次松掉垫块与底座连接的拉紧螺栓和顶起螺栓,直至垫块与地上结壮平坦接触;


    (2)依据垫块上地脚孔在地上顺次打胀大螺栓孔,孔深度与螺栓长度相同,然后把胀大螺丝套件一起下到孔内,切记:不要把螺帽拧掉,避免孔钻的比较深时螺栓掉进孔内而不好往外取,用锤子砸螺栓至其胀管胀大与地上紧固,之后拧紧固定螺母固定垫板于地上;


    机器人第七轴


    (3)粗调平,将行走单元移动至导轨的中心方位,先将行走单元两边的八个垫板上的顶起螺栓顶住垫块,但不持续加力,将两个水平仪置于行走单元的平面上,一个纵向、一个横向,调查纵向和横向的水平状况,挑选四个方向中zui高点为基准,从zui低点开始调平,再使用其它几点微调,具体办法便是使用顶起螺栓顶起低点,至每米水平差错0.2mm之内,中心方位调平后,移动行走单元,至几个不同的方位,顺次进行调平,直至各方位水平符合要求,然后拧紧拉紧螺栓,用锁紧螺母锁紧顶起螺栓;


    (4)细调平,调平后的查看,在导轨上平均挑选5-8个点,并符号相应的方位,准备好坐标纸,将行走单元停于第1点,将两水平仪别离放于纵向和横向,各取一适宜的基准刻度作为零点,别离在坐标系中标出第1个方位纵横坐标水平度对应的点,接着移动到第二个方位进行相同的操作,直至完成所有点的测量,在坐标纸大将各点方位相连,调查波峰波谷走向以及波峰波谷极值的差值,在波峰波谷的方位进行细调平,使曲线陡峭,且峰谷差值在要求公差规模之内,调好后再在对应的方位进行测量和记录,各方位记录完成后再回到各方位看读数是否发生变化,若几乎无变化则表明调平成功,紧固拉紧螺栓后再查看各方位,确保水平无变化;


    (5)依照图纸及划线装置拖链挡板支撑架、挡板以及拖链移动端支架,将拖链放入挡板,并按对应方位固定;


    (6)装置机器人于行走单元之上,将对应电缆穿过拖链连接到机器人上,装置第七轴行走电机于减速机上并连线,进行机器人的调试。然后将整个组织停止放置24小时,再次用水平仪测量,看是否因为地上及负载等原因影响其水平;


    (7)如果在调平进程发现有方位屡次测验后仍然难以调平,则可能发生运送或者装置进程使导轨两段连接方位发生了形变,这时就需要松开两段的连接进行调平操作,调平后紧固螺栓并用0.02mm塞尺检测,确定导轨拼接面空隙及导轨与底座空隙小于0.02mm。


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