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    第七轴,机器人地轨
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    如何正确安装调试机器人第七轴?

    2020-09-10 13:32:42

    现在移动机器人常用的是长度较短的第七轴导轨,其平行度等精度在加工时现已调好,装置时只需要依照常规的办法进行简略的调平就可以,但是当装置差错较大时,就不能持续沿袭常规的办法了。为解决上述问题,小编带我们了解一种操作便利、装置和调节精度高、检测差错小的机器人第七轴装置、调整及检测办法。

    1、机器人第七轴地上划线安置:

    (1)、根据总装配布局图中的装置方位,以墙面为基准,在地上进行划线,整理地上的灰尘、异物等影响装置的物体;

    (2)、将行走组织经过叉车移动至指定方位并调整使其与所画基准线重合。

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    2、机器人第七轴装置调试

    (1)、组织放好方位后,顺次松掉垫块与底座衔接的拉紧螺栓和顶起螺栓,直至垫块与地上结壮平坦接触;

    (2)、根据垫块上地脚孔在地上顺次打膨胀螺栓孔,孔深度与螺栓长度相同,然后把膨胀螺丝套件一同下到孔内,切记;不要把螺冒拧掉,避免孔钻的比较深时螺栓掉进孔内而不好往外取,用锤子砸螺栓至其胀管膨胀与地上紧固,之后拧紧固定螺母固定垫板于地上;

    (3)、粗调平,将行走单元移动至导轨的中心方位,先将行走单元两边的八个垫板上的顶起螺栓顶住垫块,但不持续加力,将两个水平仪置于行走单元的平面上,一个纵向、一个横向,调查纵向和横向的水平情况,挑选四个方向中较高点为基准,从较低点开始调平,再利用其它几点微调,具体办法便是利用顶起螺栓顶起低点,至每米水平差错0.2mm之内,中心方位调平后,移动行走单元,至几个不同的方位,顺次进行调平,直至各方位水平符合要求,然后拧紧拉紧螺栓,用锁紧螺母锁紧顶起螺栓;

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    (4)、细调平,调平后的检查,在导轨上均匀挑选5-8个点,并符号相应的方位,准备好坐标纸,将行走单元停于一点,将两水平仪分别放于纵向和横向,各取一合适的基准刻度作为零点,分别在坐标系中标出一个方位纵横坐标水平度对应的点,接着移动到第二个方位进行相同的操作,直至完结所有点的测量,在坐标纸大将各点方位相连,调查波峰波谷走向以及波峰波谷极值的差值,在波峰波谷的方位进行细调平,使曲线平缓,且峰谷差值在要求公差规模之内,调好后再在对应的方位进行测量和记载,各方位记载完结后再回到各方位看读数是否发生变化,若简直无变化则表明调平成功,紧固拉紧螺栓后再检查各方位,了解是否水平无变化;

    (5)、依照图纸及划线装置拖链挡板支撑架、挡板以及拖链移动端支架,将拖链放入挡板,并按对应方位固定;

    (6)、装置机器人第七轴于行走单元之上,将对应电缆穿过拖链衔接到机器人上,装置机器人第七轴行走电机于减速机上并连线,进行机器人第七轴的调试。而后将整个组织静止放置24小时,再次用水平仪测量,看是否因为地上及负载等原因影响其水平;

    (7)、如果在调平进程发现有方位屡次测验后依然难以调平,则可能发生运送或许装置进程使导轨两段衔接方位发生了形变,这时就需要松开两段的衔接进行调平操作,调平后紧固螺栓并用0.02mm塞尺检测,了解是否导轨拼接面空隙及导轨与底座空隙小于0.02mm。


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